サーボモータ SG90

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サーボモータ SG90 †

• マイコンなどから制御可能な小型サーボモータ
  • PWMサイクル：20 ms
  • 制御パルス：0.5～2.4 ms
  • 制御角：±約90度（180度）
  • トルク：1.8 kgf・cm
  • 動作速度：0.1 秒／60度
  • 動作電圧：4.8 V（～5V）
  • 重量：9 g
• データシート
  SG90_a.pdf

Arduinoとの接続 †

• サーボモータとArduinoを以下のように接続する。

  サーボモータ信号名	Arduino	備考
  GND（茶色）	GND
  Vcc（赤）	5V
  制御（オレンジ）	任意のPWM出力（デジタルの3、5、6、9、10、11）	シルクの「～」マークが目印

  
  
  

リファレンス †

• 概要
• attach(pin)
• write(angle)
• writeMicroseconds(uS)
• read()
• attached()
• detach()

サンプルコード1 †

• 「ファイル」→「スケッチの例」→「Servo」→「Sweep」

/*
・サーボモータ SG90 のサンプルプログラムです。
・右回転、左回転を繰り返します。
・Arduinoとの接続
    GND（茶色）      GND
    Vcc（赤）        5V
    制御（オレンジ） 任意のPWM出力（デジタルの3、5、6、9、10、11）
*/

#include <Servo.h> 

const int servoPin = 3;    // サーボの接続ピン（定数）
Servo myservo;             // サーボオブジェクトを生成
int pos = 0;               // サーボのポジション（変数）

void setup() 
{ 
  myservo.attach(servoPin);  // サーボ変数をピンに割り当て
} 

void loop() 
{ 
  for(pos = 0; pos < 180; pos += 1){   // pos変数を0から180まで変化させる
    myservo.write(pos);                // サーボの角度をpos変数の値にする
    delay(15);                         // 回転するまで待つ
  } 
  for(pos = 180; pos>=1; pos-=1){      // pos変数を180から0まで変化させる
    myservo.write(pos);                // サーボの角度をpos変数の値にする
    delay(15);                         // 回転するまで待つ
  } 
}

サンプルコード2 †

• 「ファイル」→「スケッチの例」→「Servo」→「SerialControl」

/*
・サーボモータ SG90 のサンプルプログラムです。
・シリアルモニタから角度（1～180）を指定してサーボモータを制御します。
・マイコンボードに書き込み後、「ツール」→「シリアルモニタ」を起動してください。
・シリアルモニタの改行の設定を「LFのみ」にしてください。
・Arduinoとの接続
    GND（茶色）      GND
    Vcc（赤）        5V
    制御（オレンジ） 任意のPWM出力（デジタルの3、5、6、9、10、11）
*/

#include <Servo.h> 
 
const int servoPin = 3;        // サーボの接続ピン（定数）
Servo myservo;                 // サーボオブジェクトを生成
int pos = 0;                   // サーボのポジション（変数）
String inString = "";          // 受信文字列用のバッファ

void setup() 
{ 
  Serial.begin(9600);
  myservo.attach(servoPin);   // サーボ変数をピンに割り当て
  myservo.write(pos);         // ポジションを0に設定
  delay(15);                  // 回転するまで待つ
} 
 
void loop() 
{
  while (Serial.available() > 0) {  // 受信データがあったら…
    int inChar = Serial.read();     // 1バイト読み込む 
    if (isDigit(inChar)) {           // 数値だったら…
      inString += (char)inChar;      // 文字列を連結する
    }
    if (inChar == '\n') {            // 改行コードLFが来たら…
      pos = inString.toInt();        // 文字列を数値に変換する
      if (pos < 1 || pos > 180) {    // 数値が範囲外なら…
        Serial.println("Parameter Error");// エラー表示   
      }else{
        myservo.write(pos);          // 範囲内ならサーボモータを回転
        delay(15);                   // 回転するまで待つ
        Serial.print("OK:");        // OK
        Serial.println(pos);
      }
      inString = "";                 // バッファクリア
    }
  }
}

参考資料 †

• その９ Arduinoでサーボモータをキュイキュイ動かす！
• Arduino Nano でサーボモータを動かしてみた
• Arduinoで始めるロボット制御
• 第13回 Arduinoでモーターを制御する！（その3）。自作ラジコンカーに挑戦！サーボモーターでステアリング実装。
• サーボモーター制御ライブラリ

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